Take It Easy! 〜気楽にいこうぜ！〜

ＣＣ３Ｄ(Copter Control 3D)をフライトコントローラーに使用している機体で、簡単にフリップが出来るようになる設定を公開します。

OpenPilot GCSを起動し、「Configuration」のタブを開きます。

順番は関係ないですが、まず「Ｉｎｐｕｔ」の項目から設定していきます。
私の場合はフライトモードを３系統使用していて、ヘリでもフライトモード３を３Ｄ用に設定している事もあり、「Stabilized3」をフリップ専用の設定にします。

変更する箇所は「Roll」と「Pitch」を「Rattitude」に設定する。
「Yaw」は「Rate」に設定し、「Thrust」を「CruiseControl」に変更して下さい。
ここまでが「Input」で必要な設定になります。

つづいて「Stabilization」での設定になります。

まず「Advanced」のタブに切り替えます。
フライトモード3をフリップの設定にするので「Settings Bank 3」の中を設定します。
「Use Advanced Configuration」のチェックボックスをクリックするとグレーアウトしている項目が変更できる様になります。
ここで「Roll」と「Pitch」の「Rate mode response」と「Max rate limit」の値を設定します。
ここでは全ての値を「720」に設定します。
私は「500」の設定も試しており、「720」の時よりも少し遅くフリップするようになりました。
このことから、数値が多い方が速く回るのだと思います。

続いて「Expert」のタブに移動します。
ここでは「Mode transition」の値を変更します。
デフォルトは「80」が入っているかと思いますが、値を「90」に変更しています。
デフォルトでもいい項目ですが、Rateモードに切り替わるタイミングを変更しています。
大舵をいれた時にだけフリップしてくれるので、値が低いと思わぬタイミングでフリップしてしまう事を防止しています。

この設定でいとも簡単にフリップする様になるのですが、初めのうちは安全な高度を確保してチャレンジしてください。（無茶をして墜落させても自己責任でお願いします。）

設定前には念のため設定前のデータをエクスポートして保存する事をお願いします。